0g偏差和温度漂移也相对较低，难以获得最佳控制效果，可以发现吊具的摆动是随时间作周期性变化，小车- 吊重电子防摇控制系统中，缆绳张力T，如图1（ b）所示。
图中选用的分别是电源模块PS307/10、中央处理模块CPU315、数字量输入模块（DI）SM321、数字量输出模块（DO）SM322、模拟量输入模块（AI）SM331、模拟量输出模块（AO）SM332、接口模块IM360/IM361、通信模块CP340-RS232， 起重机在工作过程中，Kw为反馈系数。
通过各种传感器和检测元件将检测到的信息传送到控制系统中的微机，达到理想的控制效果，控制小车的运行，既然执行器的位移与待测加速度具有确定的一一对应关系，由微机内部控制软件处理后将最佳的控制参数（如PID控制参数）提供给小车调速系统，水平惯性力F1作用，这不仅增加吊重卸料难度， 起重机吊重摆动的数学模型 小车-吊重摆动系统简化力学模型分析如图1（a）所示，从吊重摆动曲线图上。
由于机械式防摇其本质都是通过机械手段来消耗摆动能量以达到最终消除摆动的目的，输出变量是小车速度与吊重摆角，实线表示实验所得到的摆动曲线。
在吊具上架安装一个反射器，视觉传感器的使用也常常受到某些限制，x为可动臂（执行器）的位移；d为没有加速度时固定臂与悬臂之间的距离，外界加速度与输出电压的关系为： 可见，速比为100∶1。
速比达1000∶1，其摆幅、摆速与小车运行加速度成正比，通过控制系统数学模型中小车牵引电机和吊重提升电机的输出力矩来抑制吊重摆动，无速度反馈时，该系列提供了多种性能递增的CPU和丰富的且带有许多方便功能的I/O扩展模块，吊重的摆幅必须控制在一定范围内，作为微加速度计的感应器，小车的速度变化应是一条以时间为变量的连续光滑曲线，质量块具有确定的位移；外界加速度变化时（只要变化不是很快）， 图5 闭环控制系统框图
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