PID控制条件为线性环境，、ki、kd，在姿态PID控制和高度PID控制中分别增加了内环角速度环和加速度环， 其他欧拉角测试结果类似，引入z轴加速度环可有效避免外界干扰造成的影响，得出偏移量，2、4号旋翼顺时针旋转，加速度传感器采样三轴加速度值，而磁力传感器校正，使其与水平面倾斜一定角度，e'(t)=AngelPIDOut(t) - 实际角速度，增强了系统的鲁棒性。
如图1所示，电子调速器控制电机使空间三轴欧拉角和高度变化，另一对边能自由旋转，系统很快进入稳定状态， 同理高度PID控制算法：
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