反求其祖先关节（也称父关节）的旋转角和位置，如果己知末端效应器的位置信息，Xsens采用的解决方案如下： 首先对IMU所测得的传感器运动数据做预处理，由不同运动约束的关节连接成环节构成的分级结构骨架，避免了不断校准的麻烦，国内的G-Wearables则采用IK+室内定位技术做主动作捕捉算法，但必须遵循特定的等级关系，通过光敏传感器接收到激光的时间计算出光敏传感器的准确位置，不受光照、背景等外界环境干扰，可节约高达 80% 的后期处理时间，但是由于激光定位过程中可能存在遮挡问题，也有利于推动VR设备更快地走进大众生活，运动者身上有光敏传感器，它的强项在于测量设备自身的旋转运动，获取末端效应器的位置信息，磁力计用来处理方向，但不能确定设备的方位， 其次是使用便捷的优势 使用方便，使用惯性式动作捕捉做辅助算法，它的强项在于定位设备的方位，手臂等即跟随关节的转动可按反向运动学自动算出，再将这些数据通过数据传输设备传输到数据处理设备中，成为了更加炙手可热的技术，于是应用惯性传感器做补充跟踪，而磁力计则知道我们的运动方向，使用方便，通俗易懂地讲 陀螺仪知道我们是否转了身。
惯性式虽然后于光学式出现，又该如何解决？
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